​RV减速机是工业机器人核心零部件之一，属于精密传动装置，由摆线针轮减速器和行星齿轮减速器组合而成，具有高精度、高刚性、大扭矩等特点，广泛应用于机器人关节、自动化设备、精密机床等领域。下是其核心结构的详细解析：
一、行星齿轮减速器（di一级减速）
作用：实现初步减速，传递动力并分流扭矩。
核心组件
太阳轮（输入轴）
与电机输出轴连接，作为动力输入端，通过旋转驱动行星轮运动。
行星轮
多个行星轮围绕太阳轮均匀分布，既绕自身轴线自转，又随行星架绕太阳轮公转，通过与太阳轮、内齿圈的啮合实现减速。
行星架
支撑行星轮并传递动力，其输出端与摆线针轮减速器的摆线轮连接，将行星齿轮的运动传递至下一级。
内齿圈
固定在减速器壳体上，与行星轮啮合，形成封闭的传动路径。
工作特点
传动平稳：多行星轮均匀分担载荷，振动和噪音小。
结构紧凑：相同传动比下体积小于普通齿轮减速器。
二、摆线针轮减速器（第二级减速）
作用：实现高精度、大传动比减速，是 RV 减速机的技术核心。
核心组件
摆线轮
形状：外圈为摆线齿（理论轮廓为短幅外摆线的等距曲线），通常有 2 个（双摆线轮结构），相位差 180° 安装以平衡偏心载荷。
材料：采用高强度合金钢（如 20CrMnTi），表面渗碳淬火处理，硬度可达 HRC58-62，耐磨且抗冲击。
运动方式：在行星架驱动下做偏心旋转（无自转，仅公转），通过摆线齿与针齿的啮合实现减速。
针齿壳（针齿销 + 针齿套）
针齿销：均匀固定在壳体上的圆柱形零件，外圈套有针齿套（耐磨铜套或钢套），与摆线轮齿啮合。
针齿套：减少针齿销与摆线轮的直接摩擦，提高传动效率和寿命。
数量关系：针齿数量比摆线轮齿多 1 个（如摆线轮有 71 齿，针齿有 72 个），通过齿数差实现大传动比（单级传动比 = 针齿数 / 摆线轮齿数差）。
曲柄轴（输出轴）
作用：将摆线轮的偏心旋转运动转化为输出轴的同轴旋转运动。
结构：两端为偏心轴，与摆线轮的内孔配合（通常通过滚动轴承连接），中部为输出轴，传递扭矩至负载。
输出机构（W 机构）
功能：确保摆线轮的偏心运动同步传递到输出轴，避免运动干涉。
常见形式：通过双曲柄轴或十字滑块机构，使摆线轮的公转速度 1:1 传递到输出轴。
三、其他关键辅助部件
轴承系统
类型：包括圆锥滚子轴承、圆柱滚子轴承、角接触球轴承等，用于支撑摆线轮、曲柄轴的偏心载荷，保证旋转精度。
作用：减少径向和轴向窜动，提高刚性和寿命。
密封装置
形式：采用迷宫密封、骨架油封等，防止润滑油泄漏和外界粉尘、杂质侵入。
场景：在潮湿、粉尘环境中（如焊接机器人），高防护等级（IP67）密封至关重要。
壳体与法兰
材料：高强度铸铁或铝合金，提供结构支撑和安装接口。
设计：优化散热筋条，确保长时间运行时的热稳定性。
四、核心技术难点
摆线轮精密加工
摆线轮齿面需通过高精度磨床磨削，齿形误差需控制在 ±2μm 以内，表面粗糙度 Ra≤0.4μm，以保证与针齿的啮合精度。
针齿壳孔加工
针齿销孔的位置度误差需≤5μm，孔径公差控制在 ±3μm，确保多齿均匀啮合，避免局部应力集中。
装配工艺
摆线轮与曲柄轴的偏心量、背隙（回差）需通过垫片或磨修摆线轮端面精确调整，背隙通常需控制在 5 弧分以内（高端产品可达 1-3 弧分）。
材料与热处理
摆线轮和针齿的材料需兼具高强度和耐磨性，热处理工艺（如渗碳淬火深度、回火温度）直接影响疲劳寿命和抗冲击性能。