​RV减速机由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成，RV减速器具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。
RV减速器中绝大多数传动机构是滚动传动，但是针齿和针齿壳之间是例外 ，其实际表现为滑动摩擦为主，受力磨损情况和滑动轴承类似，滑动轴承主要适用工况是高速轻载，因此限制了其承载能力。
在实际工况中RV减速器需要反复的精确定位，也就是不断的启动和刹车，为了保持一定精度不衰减，延长使用寿命，对针齿和针齿壳以及针齿销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求。这也是精密RV减速器较难生产的重要原因之一。
将RV减速器中的针齿轮设计为滚动传动。使用推力滚齿的设计方法，将针齿轮改进为滚动传动，将有利于减小体积，增加载荷，提高使用精度，延长使用寿命，这将是重要的改进方向。